국방과학연구소(ADD)가 개발했고 두산DST가 만드는 K21은 기존 주력 장갑차인 K200이 갖고 있던 7.62㎜ 기관총에다 40㎜ 중구경포를 더해 화력이 강화됐다.

특히 근접신관 기능이 있는 40㎜포 복합 기능탄은 적 헬기도 격추시킨다.

또 K21은 울퉁불퉁한 야지에서도 시속 40㎞로 기동할 수 있는데, 이 또한 K200에 비해 두 배가량 빨라진 것이다. '에어백 부양장치'를 통해 물 위에서도 최대 시속 7.8㎞까지 주행할 수 있다.

생존력도 향상됐다. K21은 장갑판 사이에 알루미늄 등 여러 소재를 배열한 '복합 적층' 장갑을 사용한다.

이는 가벼우면서도 20~40㎜ 사이의 중구경 무기에 대한 방호력이 뛰어난 것으로 알려져 있다.
 이는 한국이 세계 최초로 개발한 것이다.